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Caprona è raggiungibile da Pisa seguendo la strada per Ghezzano. Il paese è uno dei tanti centri alla base dei Monti Pisani, che si innalzano nella pianura creata dall'Arno e rappresentano la naturale separazione tra Pisa e Lucca: per questo Dante dice nella Divina Commedia che "i Pisani veder Lucca non ponno".
Secondo alcuni fondata in età romana, Caprona ebbe un castello (documentato dal 1051), situato probabilmente sul colle che domina il paese, forse proprio su quello spuntone roccioso dove oggi è ben visibile la Torre degli Upezzinghi, all'apice di una cava dismessa, sovrastante l'abitato di Caprona, situato nel territorio di Vicopisano.
L'antico nome di Vicopisano era "Vico Auserissola", poiché sorgeva sulle rive dell' emissario Serezza, un tempo chiamato Auserissola, cioè piccolo Auser, ossia il canale mediante il quale il Serchio, il cui nome etrusco era appunto Ausere, dopo essersi gettato nel lago di Sextum, o di Bientina, sfociava nel fiume Arno che anticamente bagnava il lato destro del paese stesso.
La sua ascesa fu certamente determinata sia da ragioni commerciali, poiché l'Arno era un fiume navigabile ed una delle principali vie di comunicazione, sia da motivi di sicurezza per la sua posizione strategica.
Le sue vicende furono sempre legate a quelle della vicina Pisa, di cui la città fu fedele alleata: un documento del 934 attesta infatti che Vicopisano rimase fino al 975 sotto la giurisdizione dei Vescovi pisani.
Nella prima metà del XIII sec., avendo deciso di sottrarsi all' ingerenza vescovile, Vicopisano passò sotto il potere politico del Comune di Pisa.
La sua importanza si accentuò durante le lotte tra Guelfi e Ghibellini perché l'eventuale occupazione da parte della lega guelfa avrebbe probabilmente provocato anche la caduta di Pisa ghibellina.
Nel 1275 il Castello di Vico fu infine occupato dal guelfo Ugolino della Gherardesca, che era stato esiliato da Pisa un anno prima, e l'offensiva della lega guelfa si accentuò con la sconfitta di Pisa alla Meloria nel 1284.
All'inizio del 1400 il paese cadde sotto la dominazione fiorentina che, salvo brevi interruzioni, durò fino all'unità d'Italia.
Sotto il dominio dei Medici Vicopisano perse la sua importanza strategica perché, nel 1599, il corso dell'Amo fu deviato e allontanato dalle mura della città, mentre la bonifica della pianura circostante la trasformarono da fortezza militare in centro agricolo.
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